Docker Swarm 加入了怎么Portainer 加入还是挺麻烦呢？

我docker node ls 能看到所有节点，Portainer 怎么管理这些设备呢？这些node都没有公网ip，家里的设备，这种应该怎么添加到Portainer管理？ 目前docker service 能管理到。